目次
Lチカ
はじめの一歩と言えばLチカです。LチカとはLEDをチカチカさせることを指します。
LチカさせるためにはCPUから出ている汎用ピン(GPIO)を一定の時間でHIGHとLOWを繰り返すことが必要です。
LチカはSTマイクロの評価ボード(STM32F407G-DISC1)を使用して、オレンジ、赤、黄色のLEDを点滅させてみました。周期はそれぞれ黄色が1Hz、オレンジが1.25Hz、赤が2.5Hzです。
次回
次回はさっそく姿勢角を算出する段階に入ろうと思います。
そのためにはMEMSと呼ばれる加速度と角速度が測定できるセンサへのアクセスが必要となるので、まずはデバイスにアクセスするところから行ってみたいと思います。